1. Inițializați parametrii
Înainte de cablare, inițializați parametrii.
Pe cardul de control: selectați modul de control, resetați parametrii PID la zero, activați semnalul oprit în mod implicit când placa de control este pornită și salvați această stare pentru a vă asigura că cardul de control este pornit din nou.
Pe servomotor: setați modul de control, setați activarea să fie controlată de cel extern, raportul de transmisie al semnalului de ieșire al codificatorului și setați relația proporțională dintre semnalul de control și viteza motorului. În general, se recomandă ca viteza maximă de proiectare a funcționării servo să corespundă tensiunii de control de 9V. De exemplu, dacă Sanyo setează viteza corespunzătoare tensiunii de 1 V, iar valoarea din fabrică este 500, dacă doriți ca motorul să funcționeze doar sub 1000 rpm, atunci setați acest parametru la 111.
2. Cablaj
Opriți cardul de control și conectați linia de semnal între placa de control și servo. Trebuie conectate următoarele cabluri: linia de ieșire analogică a plăcii de control, linia de semnal de activare și linia de semnal al codificatorului a ieșirii servo. După verificarea faptului că nu există erori în cablare, motorul și placa de control (și PC-ul) sunt pornite. În acest moment, motorul nu ar trebui să se miște și poate fi rotit cu ușurință cu forță externă, dacă nu, verificați setările și cablajul semnalului de activare. Rotiți motorul cu forță externă, verificați dacă cardul de control poate detecta corect schimbarea poziției motorului, în caz contrar verificați cablarea și setarea semnalului codificatorului.
3. Testați direcția
Pentru un sistem de control în buclă închisă, dacă semnalul de feedback nu este orientat corect, consecințele sunt cu siguranță catastrofale. Porniți semnalul de activare al servo prin intermediul cardului de control. În acest moment, servo-ul ar trebui să se rotească la o viteză mai mică, care este legendara „derire zero”. În general, vor exista instrucțiuni sau parametri pe cardul de control pentru a suprima deriva zero. Utilizați această comandă sau parametru pentru a vedea dacă viteza și direcția motorului pot fi controlate de această comandă (parametru). Dacă nu poate fi controlat, verificați setările parametrilor cablajului analogic și modului de control. Confirmați că este dat un număr pozitiv, motorul este rotit înainte și numărul codificatorului este crescut și este dat un număr negativ, iar motorul este inversat și numărul codificatorului este redus. Dacă motorul este încărcat și are o cursă limitată, nu-l utilizați în acest fel. Nu dați tensiune excesivă pentru test, se recomandă să fie sub 1V. Dacă orientarea este inconsecventă, parametrii de pe cardul de control sau motorul pot fi modificați pentru a le face consistente.
4. Inhibați deriva zero
În procesul de control în buclă închisă, existența derivei zero va avea un anumit impact asupra efectului de control și cel mai bine este să-l suprimați. Utilizați parametrii de pe cardul de control sau servo pentru a suprima deriva de zero și ajustați cu atenție viteza motorului până la aproape zero. Deoarece deriva zero în sine are și o anumită aleatorie, nu este necesar să se solicite ca viteza motorului să fie absolut zero.
5. Stabiliți controlul în buclă închisă
Din nou prin intermediul cardului de control pentru a elibera semnalul de activare servo, pe cardul de control de intrare o proporție mică de câștig, în ceea ce privește cât de mic este mic, acest lucru poate fi simțit doar, dacă într-adevăr nu sunteți în largul dvs., introduceți valoarea minimă pe care cardul de control poate permite. Porniți semnalele de activare ale plăcii de control și ale servo. În acest moment, motorul ar trebui să poată acționa aproximativ conform comenzilor de mișcare.
6. Reglați parametrii în buclă închisă
Reglați fin parametrii de control pentru a vă asigura că motorul se mișcă conform instrucțiunilor cardului de control, ceea ce este o lucrare care trebuie făcută, iar această parte a muncii, mai multă experiență, poate fi omisă doar aici.